现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的**传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的，关节到底是什么结构的呢？

机器人砍豌豆

说起关节，主要是指工业机器人*重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。

工业机器人减速机示意图

在全球范围内，机器人行业应用的精密减速机可分为 RV 减速机、谐波减速机和 SPINEA 减速机，三者的市场销售数量占比约为 40%、40%、20%。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人*主流的精密减速器。

今天，小编将为大家带来RV减速机的详细介绍，让您对于工业机器人上*精密的部件有一个更加深入的了解。

RV减速机原理
在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。

RV减速器是旋转矢量（RotaryVector）减速器的简称，*早由日本发明，它是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的一个新的混合种，RV减速器的传动比较大（30-260）。

RV减速机的原理很早就已经公开，而且未有**保护，这和我们大家一直听到的有所出入，但是整个行业RV减速机80%市场仍由日本占据，代表品牌有纳博特斯克和住友，国产品牌有秦川、力克精密、恒丰泰等。   

RV减速机的传动装置是由**级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系。

本文摘自：网络  日期：2019-11-22
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